A partir de 1954 estudou pintura com Ivan Serpa no Museu de Arte Moderna do Rio de Janeiro. Em meados dos anos 50, integrou o Grupo Frente (1952 a 1956) e mais tarde as exposições de arte neoconcreta (1959, 1960 e 1961). Sua obra teve vasta aceitação internacional a partir dessa época. Participou da Bienal de Paris (1967) e diversas vezes da Bienal de São Paulo (de 1957 a 1998). Entre as exposições mais recentes de seu trabalho, cumpre destacar: de 1992 a 1994, retrospectiva internacional que percorreu cidades como Roterdã, Paris, Barcelona, Lisboa, Minneapolis etc; de 1996 a 1999, mostras temáticas no Centro de Arte Hélio Oiticica, Rio de Janeiro; 2003, Cosmococa, com Neville d'Almeida, Galeria Fortes Vilaça e Pinacoteca do Estado, São Paulo. Em 1961, a seu respeito afirmou Mário Pedrosa: "Rompeu com a moldura do quadro, à procura do espaço real, libertou-se do retângulo tradicional, tentou suprimir os últimos vestígios de qualquer suporte para a arte e criou as placas coloridas suspensas, numa tentativa de chegar ao ideal absoluto, descrito por Ferreira Gullar como 'não-objeto'."
A criação plástica em questão (Vozes, 1970), de Walmir Ayala; História geral da arte no Brasil (Instituto Walther Moreira Salles/Fundação Djalma Guimarães, 1983), coordenação de Walter Zanini; Neoconcretismo: vértice e ruptura (MEC/Funarte, 1985), de Ronaldo Brito; Etapas da arte contemporânea (Nobel, 1985), de Ferreira Gullar; Aspiro ao grande labirinto (Rocco, 1986), de Hélio Oiticica; Entre dois séculos: arte brasileira do século XX na coleção Gilberto Chateaubriand (JB, 1987), de Roberto Pontual; A invenção de Hélio Oiticica (Edusp, 1992), de Celso Favaretto; Dacoleção: os caminhos da arte brasileira (Júlio Bogoricin Imóveis, 1986) e Crônicas de amor à arte (Revan, 1995), de Frederico Morais; Hélio Oiticica, qual é o parangolé? (Relume Dumará/Rio Arte, 1996), de Waly Salomão; Lygia Clark/Hélio Oiticica - Cartas: 1964-1974 (Editora UFRJ, 1996), organização de Luciano Figueiredo; Arte na América Latina (Cosac & Naify, 1997), de Dawn Ades; Arte construtiva no Brasil: coleção Adolpho Leirner (DBA, 1998), coordenação editorial de Aracy Amaral; Anos 60: transformações da arte no Brasil (Campos Gerais, 1998), de Paulo Sergio Duarte; Tridimensionalidade: arte brasileira do século XX (2. ed. revista e ampliada Itaú Cultural/Cosac & Naify, 1999), de Annateresa Fabris, Fernando Cocchiarale e outros; Em busca do povo brasileiro: artistas da revolução, do CPC à era da tv (Record, 2000), de Marcelo Ridenti; Textos sobre arte (Museu de Arte Moderna da Bahia, 2000), de Almandrade; Marcantonio Vilaça (Cosac & Naify, 2001); Arte brasileira na Coleção Fadel: da inquietação do moderno à autonomia da linguagem (A. Jakobsson, 2002), de Paulo Herkenhoff; Estética da ginga: a arquitetura das favelas através da obra de Hélio Oiticica (Casa da Palavra/RioArte, 2002), de Paola Berenstein Jacques; Hélio Oiticica: obra e estratégia (catálogo da Mostra Rio Arte Contemporânea, 2002), organização de Luciano Figueiredo.
Texto: Bolsa de Arte/André Seffrin