Em 1857 ingressou na Academia Imperial de Belas Artes, onde se destacou como aluno de Vítor Meirelles. Participou dos salões da Academia, nos quais obteve as seguintes premiações: medalha de prata em 1859, medalha de ouro em 1860, grande medalha de prata em 1866 e prêmio de viagem à Europa em 1868, com o qual viajou para Roma no ano seguinte, passando a estudar na Academia de Belas Artes San Lucca. Os novos prêmios lá obtidos garantiram-lhe uma pensão do governo brasileiro e a permanência na Europa por mais três anos. De volta ao Brasil (1877), em substituição temporária a Vítor Meirelles assumiu a cadeira de Pintura Histórica na Academia Imperial (lecionou ainda nas cadeiras de Desenho, de Pintura de Paisagem e de Desenho de Modelo Vivo, já na então chamada Escola Nacional de Belas Artes). Grande mestre de seu tempo, foram seus alunos Rodolfo Amoedo, Lucílio de Albuquerque, Rodolfo Chambelland, Henrique Bernardelli, entre muitos outros. São de sua autoria os murais da Igreja da Candelária, considerada uma de suas mais importantes obras. Em 1940, o Museu Nacional de Belas Artes realizou exposição comemorativa do seu centenário de nascimento. Sua obra integrou importantes coletivas no mesmo museu: Pintura Religiosa (1943), Retrospectiva da Pintura no Brasil (1948) e Um século de Pintura Brasileira (1952). Escreveu o livro Mecanismos e proporções da figura humana, publicado dois anos depois de sua morte (1917).
A arte brasileira (Lombaerts, 1888, 2. ed. Mercado de Letras, 1995, introdução e notas de Tadeu Chiarelli), de Gonzaga Duque; Pequena história das artes plásticas no Brasil (Nacional, 1941), de Carlos Rubens; Artistas pintores no Brasil (São Paulo, 1942), de Teodoro Braga; História da arte no Brasil (Oscar Mano & Cia, 1939) e Mestres da pintura no Brasil (1944), de Francisco Acquarone; História da pintura no Brasil (Leia, 1944), de José Maria dos Reis Júnior; Subsídios para a história da Academia Imperial e da Escola Nacional de Belas Artes (Universidade do Brasil, 1954), de Alfredo Galvão; Rio neoclássico (Bloch, 1978), de Clarival do Prado Valladares; História geral da arte no Brasil (Instituto Walther Moreira Salles/Fundação Djalma Guimarães, 1983), coordenação de Walter Zanini; História da pintura brasileira no século XIX (Pinakotheke, 1983), de Quirino Campofiorito; Aspectos de marinha na obra de João Zeferino da Costa (edição do autor, 1984), de Arnaldo Machado; Pinturas & pintores do Rio Antigo (Ilustrado pela coleção Sergio Fadel, 1990), textos de Paulo Berger, Herculano Gomes Mathias e Donato Mello Júnior; Iconografia e paisagem: Coleção Cultura Inglesa (Pinakotheke, 1994), Carlos Roberto Maciel Levy e outros; Cronologia das artes plásticas no Rio de Janeiro: 1816-1994 (Topbooks, 1995), de Frederico Morais; Impressões de um amador: textos esparsos de crítica 1882-1909 (Fundação Casa de Rui Barbosa/UFMG, 2001, organização de Júlio Castañon Guimarães e Vera Lins), de Gonzaga Duque.
Texto: Bolsa de Arte/André Seffrin